中國于2021年正式實施的新國標GB/T 39405-2020從五個維度對機器人進行分類。根據(jù)應用領域，機器人可分為五大類，其中公共服務機器人是和工業(yè)機器人相對應的一大類別；根據(jù)服務對象的不同，公共服務機器人還可以分為餐飲、講解引導、多媒體、其他公共服務機器人等。
機器人（Robot）是具有兩個或兩個以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可以在其環(huán)境中運動以執(zhí)行預定任務的執(zhí)行機構。
中國于2021年正式實施的新國標GB/T 39405-2020從五個維度對機器人進行分類。根據(jù)應用領域，機器人可分為五大類，其中公共服務機器人是和工業(yè)機器人相對應的一大類別；根據(jù)服務對象的不同，公共服務機器人還可以分為餐飲、講解引導、多媒體、其他公共服務機器人等。
政策扶持、勞動力人口、經(jīng)濟發(fā)展、品牌商業(yè)需求均為公共服務機器人發(fā)展的驅動因素
公共服務機器人產(chǎn)業(yè)鏈可分為，上游核心零部件、軟件系統(tǒng)開發(fā)、中游機器人本體制造、下游機器人分銷商與各場景商業(yè)用戶。
公共服務機器人產(chǎn)業(yè)鏈符合“微笑曲線”理論，產(chǎn)業(yè)鏈附加價值集中于上游核心技術部分以及中游機器人廠商對下游用戶的商業(yè)行為，中游機器人整機制造商一般具備部分上游核心技術。
環(huán)境感知模塊主要依靠如激光雷達、毫米波雷達、攝像頭等各類傳感器，實現(xiàn)對內外部環(huán)境狀態(tài)信息的獲取，以控制與決策提供數(shù)據(jù)依據(jù)；
運動控制模塊主要依靠控制器、伺服系統(tǒng)、減速機、芯片等硬件實現(xiàn)派發(fā)的位置指令、速度指令；
人機交互模塊主要依靠多模態(tài)信息理解交互技術，對輸入信號作出反饋，滿足使用者的意圖。
其中，人機交互和其他基礎軟硬件基本實現(xiàn)自研。以往，環(huán)境感知和運動控制模塊會有部分企業(yè)選擇外采，但隨著技術的進步以及成本考慮，現(xiàn)在多數(shù)機器人企業(yè)也實現(xiàn)了環(huán)境感知和運動控制模塊的自研。
環(huán)境感知技術作為公共服務機器人中最重要的技術模塊之一，與機器人的地圖構建、運動控制等功能密不可分。環(huán)境感知是機器人“感知+運控+ 交互”技術體系中的基礎和前提。
環(huán)境感知模塊的基礎硬件是各類不同的傳感器，他們充當了機器人的五官，收集不同的測量信息；SLAM算法（Simultaneous Localization and Mapping）用于融合收集的信息數(shù)據(jù)，以確定機器人在未知環(huán)境中的位置，并構建一張環(huán)境地圖，通過SLAM技術機器人可以在未知環(huán)境中 進行自主探索和導航。
不同SLAM算法的具體細節(jié)會有所不同，但是基本結構類似，可分為前端和后端。以谷歌開發(fā)的二維SLAM算法Cartographer為例：算法在前端完成占據(jù)柵格地圖的構建，得出激光雷達掃描幀的最佳位姿后，將掃描幀插入到子地圖中，得到局部優(yōu)化的子地圖并記錄位姿；后端根據(jù)掃描幀間的 位姿關系進行全局的地圖優(yōu)化，得出閉環(huán)掃描幀在全局地圖中的最佳位姿。
機器人實現(xiàn)自主移動功能的方式與自動駕駛場景類似，大多通過激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、超聲波傳感器、GPS這五類傳感器及其之間組合。
機器人感知方案分為視覺感知與激光雷達兩種，純視覺感知核心為機器視覺，利用攝像頭實現(xiàn)環(huán)境掃描，而激光雷達可在現(xiàn)有技術條件下實現(xiàn)快速3D建模，精準還原環(huán)境信息。
